Yayasan Bank Rakyat ditubuhkan setelah Perwakilan Mesyuarat Agung Tahunan Bank Rakyat yang bersidang pada 11 Jun 2005 di PWTC,  Kuala Lumpur  bersetuju dengan usul supaya Bank Rakyat menubuhkan sebuah Tabung Pendidikan.

Lanjutan dari kajian terhadap usul tersebut,  satu keputusan telah dicapai di mana Bank Rakyat perlu mewujudkan sebuah Yayasan yang  berfungsi sebagai  sebuah entiti   yang berasingan daripada operasi Bank Rakyat.

Permohonan penubuhan Yayasan ini telah dimajukan kepada pihak Kementerian Pembangunan Usahawan &  Koperasi dan Kementerian Kewangan . Kementerian  ini  telah bersetuju secara bersama dengan cadangan penubuhan sebuah Yayasan.

Pada 1 Ogos 2006,  Bank Rakyat telah menerima kelulusan dari Bank Negara Malaysia bagi penubuhan Yayasan dan pada 18 Ogos tahun yang sama  Kementerian Kewangan telah meluluskan penggunaan perkataan “Bank” untuk nama Yayasan Bank Rakyat.

Setelah melalui pelbagai proses penubuhannya, Yayasan Bank Rakyat telah secara rasminya didaftarkan di bawah Akta Pemegang Amanah (Pemerbadanan) 1952 [Akta 258] dengan nombor pendaftaran PPAB-06/2007 pada 16 Mei 2007.

Yayasan Bank Rakyat  telah dilancarkan  pada 5 April 2008 sempena  majlis perasmian Mesyuarat Agung Bank Rakyat oleh Y.A.B  Menteri Pembangunan Usahawan & Koperasi  Datuk Noh Omar di Pusat Dagangan Dunia Putra.  Yayasan  telah memulakan operasinya pada 1 Oktober 2008.

Pengisian dana Yayasan  diperolehi menerusi sumbangan sebanyak RM10.00 daripada jumlah dividen yang diperolehi oleh setiap anggota Bank Rakyat (individu dan koperasi) yang layak pada setiap tahun.